滾動式**行星齒輪減速器，是由兩排差動行星齒輪傳動的兩個自由度機構，加上一個準行星齒輪傳動機構封閉起來，所得到一個自由度的組合行星齒輪傳動機構。

它的組合方框圖（上圖）可知，其傳動特點是：輸入功率傳給**級差動行星齒輪傳動，進行**次功率分流后，又傳給**級差動行星齒輪傳動，進行**次功率分流，均分別直接輸出功率Pb1和pb2；同時，該差動行星齒輪傳動的部分功率傳給準行星齒輪傳動，且轉換后的輸出功率pb3與前兩次直接輸出的功率（pb1和pb2）匯合在一起而進行輸出，該減速器的扭矩能力特別強，又可獲得較大的傳動比，我們采用無內鋼圈或無外鋼圈的軸承，縮小了徑向尺寸，結構更加緊湊，同時設計成太陽輪和行星架浮動的柔性輪緣結構，行星輪間載荷均勻分配，而且降低嚙合時的動載荷，減小了噪聲，平穩性好，

總之，滾動式行星齒輪減速，是只有輸入軸，輸出軸是即是殼體又是內齒圈的減速器，具有傳動比大，結構緊湊，扭矩極強，傳動平穩，噪聲低等特點，它特別適用于安裝空間小,傳動較大和輸出扭矩大的機械裝置。

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